B-スプライン補完

土日はなぜか早く目がさめる。
起きたついでに、前から気になっていたことを評価してみました。

Aichiveでは、加速度センサー、磁気センサーを使って
車両の前後（縦G）・左右（横G）の加速度（単位はm/s2）、
前後（ピッチ）・左右（ロール）の傾きのデータを10Hzで収集しています。
位置情報と速度はスマホの内蔵GPSで取得しているため1Hzで、
走行軌跡については、B-スプライン曲線を使った補完を行い、
速度については均等で補完しています。
速度についても、B-スプライン曲線を使って補完したら、
どうなるかが、今回の評価です。
評価で使用したデータは、ジムカーナ走行ではなく自転車を使用して、GL-770のGPS情報をMLSの疑似ロケーションで連携したものです（ちなみにGL-770は5Hzです）

まずは、均等で補完したものから、
スパイクがところどころ見られます。



次にBスプライン補完したもの、
スパイクが消えて、なめらかな曲線になります。



次にそれぞれのデータを
LAP+に連携した場合をみてみます。
まずはArchiveProProでBスプライン補完したものから、
LAP+への連携は、VBO形式（パフォーマンスBOXやドリフトBOX
で使っているフォーマット）で行っています。



Bスプライン補完してない場合は、
LAP＋でも同じようにスパイクが確認できます（速度のみ）



Bスプライン補完したものでは、
LAP＋でもスパイクがかなり改善されています（速度のみ）
たぶん、この状態がGPSロガーから直接取り込んだときのグラフに近いと思います。



LAP＋とArchiveの違いは、LAP＋はGPSデータから、
加速度のデータを作成しているのに対して、
Archiveはセンサーの値をそのまま使っている点です。
例えば、シフトロックやシフトアップでの加速度の変化は、
センサーでしか拾えないものが違いとして現れます。
ロールやピッチなどはセンサーがないと拾えないもので、
路面変化も拾いますが、ハンドルの切り始めやブレーキの踏力変化など、
クルマのセッティングによるロールやピッチの変化を拾います。